一、前言概述

穿梭車式自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)是目前物流行業(yè)中一種新型的倉(cāng)儲(chǔ)方式，相對(duì)于傳統(tǒng)的堆垛機(jī)倉(cāng)儲(chǔ)方案具有效率高，進(jìn)出貨量大，分揀速度快，貨物容量更大等優(yōu)勢(shì)。目前廣泛用于貨物單元較小，貨物規(guī)模數(shù)量較大的倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)合，并且在電商、煙草和醫(yī)藥等行業(yè)成為一種主要物流倉(cāng)儲(chǔ)方式。

二、結(jié)構(gòu)組成

主控單元：主控單元集成CANopen，RS232、IO點(diǎn)、A/D通道、D/A通道等功能，

驅(qū)動(dòng)模塊：頂升和行走伺服采用CANopen的方式進(jìn)行通訊控制

傳感器模塊：用于定位控制的光電信號(hào)傳感器的信號(hào)通過(guò)IO口進(jìn)行高速采集；

無(wú)線通訊模塊：RS232口為與無(wú)線通信模塊進(jìn)行通信的實(shí)時(shí)接口

電源模塊：主控單元通過(guò)AD通道實(shí)時(shí)檢測(cè)鋰電池的電量；

三、技術(shù)要求

1.響應(yīng)迅速：穿梭車對(duì)存取效率要求很高，偉創(chuàng)伺服采用獨(dú)特的控制算法，控制環(huán)采樣頻率高，位置環(huán)采用頻率達(dá)到16KHZ。

2.節(jié)省能耗：穿梭車供電大多采用鋰電池和超級(jí)電容的形式，伺服系統(tǒng)是整車主要的耗電單元，降低伺服能耗，可以有效提升穿梭車工作時(shí)長(zhǎng)，偉創(chuàng)伺服針對(duì)穿梭車應(yīng)用場(chǎng)景，提供節(jié)能功能。

3.定位精準(zhǔn)：大負(fù)載工況下，停止是否迅速準(zhǔn)確，決定了穿梭車工作效率，偉創(chuàng)低壓伺服內(nèi)部采用S型速度曲線，在啟停階段使小車更加平穩(wěn)啟停。

 S型速度曲線

四、解決方案

五、方案特點(diǎn)

1.全套解決方案，控制、驅(qū)動(dòng)、執(zhí)行整套系統(tǒng)解決方案，效益更佳

2.多功能上位機(jī)，上位機(jī)支持無(wú)線通訊協(xié)議，與各系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交互

3.多種驅(qū)動(dòng)器搭配，具備單軸雙軸驅(qū)動(dòng)器，選擇豐富

4.電機(jī)選擇豐富，適用于多種高、中、低慣量電機(jī)