一、前言概述

AGV叉車包含托盤叉車式AGV，寬腳堆高式叉車AGV，無腳堆高式叉車AGV。用于堆棧托盤類貨物的物流周轉(zhuǎn)，由液壓升降系統(tǒng)、差速驅(qū)動系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)、導(dǎo)引系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、警示系統(tǒng)、操作系統(tǒng)和動力電源組成，是集液壓升降和PLC控制的可編程無線調(diào)度的自動導(dǎo)引小車。

二、叉車AGV驅(qū)動方式

1.機械部分：舵輪一般由兩個電機組成，行走電機采用的是低壓交流異步電機或者低壓 伺服電機。由于需要高精度角度，所以轉(zhuǎn)向電機一般采用低壓伺服電機

2.行走模塊：采用速度控制，用來驅(qū)動叉車運行；

3.轉(zhuǎn)向模塊：采用位置控制，控制叉車轉(zhuǎn)向；

三、叉車AGV行走和轉(zhuǎn)向控制介紹

      叉車控制一般存在手動和自動兩種模式，對于叉車轉(zhuǎn)向伺服控制方式有所不同，偉創(chuàng)低壓伺服可以通過一個IO信號，控制伺服手動和自動模式；

       自動模式：通過控制系統(tǒng)定位技術(shù)，自動計算叉車轉(zhuǎn)向角度，通過Canopen將轉(zhuǎn)向目標(biāo)位置發(fā)送為轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動器。CANOPE協(xié)議運行于CAN總線通訊，支持CiA DS-301協(xié)議和CiA DS-401協(xié)議。用戶能通過PDO或SDO的通訊方式建立與驅(qū)動器的通訊，另外還有偉創(chuàng)獨特的立即位置模式；

       手動模式：通過手柄，手動控制電機轉(zhuǎn)向，通過模擬量的方式，將位置信號提供給伺服驅(qū)動器。一般轉(zhuǎn)向的角度為-90°到+90°，手柄信號一般采用0-5v的模擬量輸出信號。在模擬信號位置控制模式下，其軌跡規(guī)劃采用了T曲線連續(xù)運動的軌跡規(guī)劃模式，通過設(shè)置加減速時間，使得手動控制轉(zhuǎn)向更加平滑；

四、解決方案

五、方案特點

       1、手自動模擬自由切換，驅(qū)動器支持模擬量位置控制功能，通過IO切換總線或模擬量控制

       2、穩(wěn)定運行，驅(qū)動器輸出能力強，穩(wěn)定性好，行走叉車驅(qū)動器輸出功率范圍5kW-15kW

       3、適應(yīng)性強，電機整機IP67防護等級，自主研發(fā)編碼器，適應(yīng)高溫低溫，高振動場景

       4、平穩(wěn)運行，電機慣量高，驅(qū)動器及電機支持三倍過載