可廣泛使用在各類移動機(jī)器人（AMR、AGV）、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人、物流倉儲與分揀、醫(yī)療設(shè)備、儀表儀器、輕紡等對電壓和體積有一定要求的場合。
項(xiàng)目 | 規(guī)范 | ||
| 電壓范圍 | 24V～72V | ||
| 控制方式 | MOSFET PWM控制，正弦波電流驅(qū)動方式 | ||
| 編碼器反饋 | 串行編碼器：絕對值編碼器 | ||
環(huán)境條件 | 使用溫度 | 0℃～55℃（55℃～60℃時，可降低額定值后使用 | |
保存溫度 | -20℃～65℃ | ||
使用濕度 | 95%RH以下（不凍結(jié)、結(jié)露） | ||
存儲濕度 | 95%RH以下（不凍結(jié)、結(jié)露） | ||
抗振性 | 4.9m/s2 | ||
抗沖擊強(qiáng)度 | 19.6m/s2 | ||
防護(hù)等級 | IP20 | ||
海拔高度 | 1000m以下（1000m～2000m時，需降低額定值后使用） | ||
其他 | 無靜電干擾、強(qiáng)電場、強(qiáng)磁場、放射線等 | ||
輸入、輸出 控制 | 輸入信號 | 工作電壓范圍：DC24V ± 20% | |
輸入方式：共集電極輸入，共發(fā)射極輸入 | |||
可分配4路通道信號的輸入功能和變更正/負(fù)邏輯 | |||
| 輸出信號 | 工作電壓范圍：DC5V～DC30V | ||
輸出方式：光電耦合器輸出（隔離式） | |||
可分配2路通道信號的輸出功能和變更正/負(fù)邏輯 | |||
| 位置 | 前饋補(bǔ)償 | 0%～100% | |
指令脈沖形態(tài) | 包含“脈沖+方向”、“CW＋CCW脈沖序列”、 “A、B相正交脈沖”三種指令形態(tài) | ||
指令脈沖輸入形態(tài) | 線性驅(qū)動，集電極開路 | ||
指令脈沖最大輸入頻率 | 差分輸入：高速最大4Mpps 集電極開路：最大200Kpps | ||
控制功能 | 支持位置指令選擇、電子齒輪設(shè)定、齒輪間隙補(bǔ)償、原點(diǎn)回歸、定位控制輸出等基礎(chǔ)配置，同時包含低頻抑制、模型追蹤控制的位置控制功能 | ||
| 速度控制 | 速度控制范圍 | 1：5000（速度控制范圍的下限為在額定轉(zhuǎn)矩負(fù)載時 不停止條件下的數(shù)值） | |
速度波動率負(fù)載波動 | 額定速度的±0.01%以下（負(fù)載波動：0%～100%時） | ||
速度波動率電壓波動 | 額定速度的0%（電壓波動：±10%時） | ||
速度波動率溫度波動 | 額定速度的±0.1%以下（溫度波動：25℃±25℃時） | ||
控制功能 | 內(nèi)部速度設(shè)定、加減速設(shè)定、零速鉗位、速度控制輸出等控制功能 | ||
| 轉(zhuǎn)矩控制 | 轉(zhuǎn)矩控制精度 | ±1%（再現(xiàn)性） | |
控制功能 | 內(nèi)部轉(zhuǎn)矩設(shè)定、轉(zhuǎn)矩濾波、單次觸發(fā)、轉(zhuǎn)矩控制輸出等控制參數(shù) | ||
| 通信 | 485 | Modbus協(xié)議 | |
CAN | 支持CiA-301 V4.02：CANopen應(yīng)用層和通信協(xié)議 DSP-402 V2.0: 驅(qū)動和運(yùn)動控制子協(xié)議 | ||
USB | 電腦上位機(jī)，Type-C，符合USB2.0規(guī)范（12Mbps） | ||
| 顯示功能 | 3個LED燈（ERR、RUN、PWR | ||
| 再生處理 | 外接 | ||
| 保護(hù)功能 | 過電流、過電壓、欠電壓、過載、再生故障、編碼器斷線等 | ||
| 輔助功能 | 智能設(shè)定、警報記錄、JOG運(yùn)行、慣量辨識、FFT分析等 | ||
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